跳马起源于罗马帝国晚期的骑马训练。一开始跳真马，然后换成一匹有类似真马马鞍的木马。1719年，马腿变成了立柱。1795年，德国的维斯首先取下了木马的马头，1811年，杨取下了马尾，将两端改为圆圈，马身由皮革制成。1836年，德国的什皮茨在学校体操节上首次表演跳马。1877年，德国规定跳马必须跑六步，并从两侧跨马，做一两个支撑动作。马长1.60米，男子跳纵马，马高1.35米，女子跳横马，马高1.20米。在跳马决赛中，每个队最多两名运动员将参加比赛。只有团队比赛中排名前八或前六的运动员才有资格参加比赛。只有可选动作。运动员团体比赛中规定动作和自选动作总分的一半，加上跳马决赛中自选动作的得分，将作为最终得分，得分最高者排名第一。男女满分均为20分。从1992年奥运会开始，团体积分不再纳入个人项目，只有自选动作的成绩才能决定名次。男女跳马分别在1896年雅典奥运会和1952年赫尔辛基奥运会上被列为奥运会项目。