“卫”是会意字。甲骨文从口(表示城邑)，从止(脚)，表示卫兵绕着城邑巡逻。金文变为四足。隶变后楷书写作“衛”，汉字简化后写作“卫”。

《说文.行部》:“衛，宿卫也。从韋、从行。行，列卫也。”(衛，在宫中值宿担任警卫的人。行，是排成行列来卫护的意思。）

“卫”的本义是护卫。保护如《公羊传.定公四年》:“朋友相卫。”

行保卫职责的往往是卫兵、卫土，所以“卫”又引申为担任卫护、 防守职务的人，即卫士。如如《左传，僖公二十四年》:“秦伯送卫于晋三千人。”

还用作姓。

“衛”是会意字。小篆从厃，从卪，会人站在高处有危险而感到害怕之意。隶变后楷书写作“危”。

《说文.危部》:“危，在高而惧也。从厃，自卪止之。凡危之属皆从危。”(危，人在高处，心情恐惧。由厃、卪表示自己节制、抑止这种临危而惧的心情。大凡危的部属都从危。)

“危”的本义为人登到高处而害怕掉下来。引申为高。如李白《夜宿山寺》:“危楼高百尺，手可摘星展。”

太高的地方容易有危险，所以“危"还可以当不安全、危险讲。

还引申为端正、正直。如“正襟危坐”。用于人的生命时，指快要死亡。 如“病危”、“临危不惧”、“危在且夕”。