因为未来机器人运动应用的要求是:必须进入人类的现实生活，即必须与人类进行物理安全的交互，必须实现柔顺的阻抗控制，必须具备在未知环境中运动的能力，必须具备快速动态控制调节的能力。

以上都离不开力/力矩控制。

力控制的应用背景:目前几乎所有行业(如机械臂装配)都在使用传统的位置控制，比较典型的是:机器人在一个封闭且确认空的房间内，沿着预先规划好的轨迹运动。或者有时候，机器人从视觉系统得到反馈，让有位置控制的机器人适应外界多变的环境。但在某些应用中，当更精确地控制施加到末端执行器的力比控制末端执行器的位置更重要时，就必须引入力控制，即仅仅以关节目标位置作为控制输出是远远不能满足应用要求的，必须引入力矩/力控制输出，或者必须引入力矩/力控制输出作为闭环反馈。