悦崃镇有着悠久历史文化。早在北周时期（公元557年），悦崃镇就是石柱通湖北、长江及恩施通往石柱、重庆、成都等地的重要驿站；它建置于公元619年，至今已有1388年的悠久历史。 也是一个曾拥有无数辉煌的名镇。南宋建炎二年（公元1128年）间，汉伏波将军马援三十九代孙马定虎在此平定了-朝廷的“五溪蛮”，朝廷设安抚司于水车坝（今古城），使这里成为了石柱的政治、经济、文化中心；唐朝时期，寺院坪（今寺院村）所产的“报圣香米”被封为“宫廷贡米”，后历代封建王朝均一直相传，至今仍享有盛名。
　　悦崃，原名悦来，得名于《论语》“近者说（悦），远者来”之说。辖9个行政村，44个村民小组，幅员面积170平方公里，海拔800－1200米，四季分明,年均气温15.8℃,现有5160户19448人。场镇位于悦来村境内，面积0.8平方公里，有镇级单位11个，场镇居民1150户3200余人。
　　悦崃是渝东南重要的交通要道，距重庆主城区270公里，是通往黄金水道西沱港（45公里）、黄水国家森林公园（20公里）、临溪镇等地以及忠县、万州、湖北等地的必经之地。